1837년에 태어났다. 아호는 길운(吉雲)·주항(蛛舡)이다.

1855년 한학과 역과 식년시에 장원으로 합격하였다. 1876년 헌서재자관 신분으로 중국에 사행하며 외교 활동을 시작하였다. 

1880년 이홍장(李鴻章)과 조선 청년들의 근대식 기술 습득과 군사 훈련을 규정한 조선국원변래학제조조련장정(朝鮮國員辨來學製造操練章程)을 체결하여 조선의 근대화와 자강 기틀 마련에 기여하였다. 

1883년 교섭통상사무 참의(交涉通商事務參議)로 임명되었고, 1884년 기기국 방판(機器局幇辦)으로 천진에 파견되었다. 

1885년 한성부판윤(漢城府判尹)과 협판교섭통상사무(協辦交涉通商事務)를 역임하였다. 

1887년 순천군에 유배되었다가 1888년 석방된 후 1889년 한성부판윤에 재임명되었다. 1890년 중국에서 이홍장에게 청나라의 간섭을 상징하던 외교 조항의 개정을 요구하며 조선의 외교적 자율성 확보에 노력하였다.

1896년 별세, 망우리공동묘지(현 망우역사문화공원)에 영면하였다.